1.車體∶由車架和相應(yīng)的機(jī)械裝置所組成，是舵輪AGV基礎(chǔ)部分，也是其他總成部件的安裝基礎(chǔ)。

2.蓄電和充電裝置∶由充電站及自動充電機(jī)組成，舵輪AGV可以完成自動在線充電，由中央控制系統(tǒng)集中管理，實現(xiàn)24小時連續(xù)生產(chǎn)。

3驅(qū)動裝置∶舵輪驅(qū)動，是指集成了驅(qū)動電機(jī)、轉(zhuǎn)向電機(jī)、減速機(jī)等一體化的機(jī)械結(jié)構(gòu)，相比傳統(tǒng)AGV小車差速控制方式，舵輪集成化高， 適配性強(qiáng)。是控制AGV行走輪舵輪正常運(yùn)行的裝置。其運(yùn)行指令由計算機(jī)或人工控制發(fā)出，運(yùn)行速度、方向、制動的調(diào)節(jié)由計算機(jī)控制，為了安全，在斷電時制動裝置則靠機(jī)械制動方式實現(xiàn)。

4. 導(dǎo)向裝置∶接受導(dǎo)引系統(tǒng)的方向信息，確保舵輪AGV沿正確路徑行走。

5.通信裝置∶ 實現(xiàn)舵輪AGV與控制臺及監(jiān)控設(shè)備之間的信息交換。

6.安全與輔助裝置;為了避免舵輪AGV行走輪小車輪在系統(tǒng)出故障或有人員經(jīng)過舵輪AGV的工作路線時出現(xiàn)碰撞，AGV行走輪能輪一般都帶有障礙物探測及避撞、警音、警視、緊急停止等裝置。

7.移載裝置∶與所般運(yùn)貨物直接接觸，實現(xiàn)貨物轉(zhuǎn)載的裝置。不同的任務(wù)和場地環(huán)境下，可以選用不同的移載系統(tǒng)，常用的有滾道式、叉車式、機(jī)械手式等。

8中央控制系統(tǒng)∶由計算機(jī)、任務(wù)采集系統(tǒng)、報警系統(tǒng)及相關(guān)的軟件組成。主要分為地面（上位）控制系統(tǒng)及車載（下位）控制系統(tǒng)，其中，地面控制系統(tǒng)指 AGV行走輪系統(tǒng)的固定設(shè)備，主要負(fù)責(zé)任務(wù)分配，車輛調(diào)度，路徑（線）管理，交通管理，自動充電等功能;車載控制系統(tǒng)在收到上位系統(tǒng)的指令后，負(fù)責(zé) 舵輪AGV小車的導(dǎo)航計算，導(dǎo)引實現(xiàn)，車輛行走，裝卸操作等功能。