AGV小車結(jié)構(gòu):

1、車體

AGV小車的物理主體部分，車架和相應(yīng)的機(jī)械裝置所組成，是其他總成部件的安裝基礎(chǔ)。

2、驅(qū)動(dòng)電源裝置

AGV小車常采用24V和48V直流蓄電池為動(dòng)力。常采用鉛酸電池或鋰電池，鋰電可自動(dòng)充電，24小時(shí)可工作。

3、驅(qū)動(dòng)裝置

車輪、減速器、制動(dòng)器、驅(qū)動(dòng)電機(jī)及速度控制器等部分組成，是控制AGV小車正常運(yùn)行的裝置。其運(yùn)行指令由計(jì)算機(jī)或人工控制齊發(fā)出，運(yùn)行速度、方向、制動(dòng)的調(diào)節(jié)分別由計(jì)算機(jī)控制。為了安全，在斷電時(shí)制動(dòng)裝置能靠機(jī)械實(shí)現(xiàn)制動(dòng)。

4、導(dǎo)引裝置

磁導(dǎo)傳感器+地標(biāo)傳感器，接受導(dǎo)引系統(tǒng)的方向信息，通過導(dǎo)引+地標(biāo)傳感器來實(shí)現(xiàn)AGV小車的前進(jìn)、后退、分岔、出站等動(dòng)作。

5、車上控制器

接受控制中心的指令并執(zhí)行相應(yīng)的指令，同時(shí)將本身的狀態(tài)（如位置、速度等）及時(shí)反饋給控制中心。

6、通信裝置

實(shí)現(xiàn)AGV小車與地面控制站及地面監(jiān)控設(shè)備之間的信息交換。

7、安全保護(hù)裝置

障礙物感應(yīng)器+物理防撞（感應(yīng)器下發(fā)黑色皮條）+急停開關(guān)，主要對(duì)人、AGV小車本身或其他設(shè)備的保護(hù)等。

8、運(yùn)載裝置

牽引棒：與所搬運(yùn)貨物直接接觸，實(shí)現(xiàn)貨物運(yùn)載的裝置。

9、信息傳輸與處理裝置

對(duì)AGV小車進(jìn)行監(jiān)控，監(jiān)控AGV小車所處的地面狀態(tài)，并與地面控制站實(shí)時(shí)進(jìn)行信息傳遞。

AGV小車工作原理：

AGV小車的導(dǎo)引是指根據(jù)AGV小車導(dǎo)向傳感器所得到的位置信息，按AGV小車的路徑所提供的目標(biāo)值計(jì)算出AGV小車的實(shí)際控制命令值，即給出AGV小車的設(shè)定速度和轉(zhuǎn)向角，這是AGV小車控制技術(shù)的關(guān)鍵。簡而言之，AGV小車的導(dǎo)引控制就是AGV小車軌跡跟蹤。 AGV小車導(dǎo)引有多種方法，比如說利用導(dǎo)向傳感器的中心點(diǎn)作為參考點(diǎn)，追蹤引導(dǎo)磁條上的虛擬點(diǎn)就是其中的一種。AGV小車的控制目標(biāo)就是通過檢測參考點(diǎn)與虛擬點(diǎn)的相對(duì)位置，修正驅(qū)動(dòng)輪的轉(zhuǎn)速以改變AGV小車的行進(jìn)方向，盡力讓參考點(diǎn)位于虛擬點(diǎn)的上方。這樣AGV小車就能始終跟蹤引導(dǎo)線運(yùn)行。

當(dāng)接收到物料搬運(yùn)指令后，控制器系統(tǒng)就根據(jù)所存儲(chǔ)的運(yùn)行地圖和AGV小車小車當(dāng)前位置及行駛方向進(jìn)行計(jì)算、規(guī)劃分析，選擇最佳的行駛路線，自動(dòng)控制AGV小車小車的行駛和轉(zhuǎn)向，當(dāng)AGV小車到達(dá)裝載貨物位置并準(zhǔn)確停位后，移載機(jī)構(gòu)動(dòng)作，完成裝貨過程。然后AGV小車小車起動(dòng)，駛向目標(biāo)卸貨點(diǎn)，準(zhǔn)確停位后，移載機(jī)構(gòu)動(dòng)作，完成卸貨過程，并向控制系統(tǒng)報(bào)告其位置和狀態(tài)。隨之AGV小車小車起動(dòng)，駛向待命區(qū)域。待接到新的指令后再作下一次搬運(yùn)。

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